本课题的研究现状、研究目的及意义
研究现状：
机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
我国国家标准(GB/T 12643-90)对机械手的定义:“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置。”机械手可分为专用机械手和通用机械手两大类。专用机械手:它作为整机的附属部分，动作简单，工作对象单一，具有固定(有时可调)程序，使用大批量的自动生产。如自动生产线上的上料机械手，自动换刀机械手，装配焊接机械手等装置。通用机械手:它是一种具有独立的控制系统、程序可变、动作灵活多样的机械手。它适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产。它的工作范围大，定位精度高，通用性强，广泛应用于柔性自动线。
机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。机械手延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作;代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。目前主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统(FMS )和计算机集成制造系统(CIMS )，实现生产自动化。随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。
研究目的及意义：
工业机械手具有许多人类无法比拟的优点，满足了社会化大生产的需要，其主要优点如下：
1.能代替人从事危险、有害的操作。只要根据工作环境进行合理设计，选择适当的材料和结构，机械手就可以在异常高温或低温、异常压力和有害气体、粉尘、放射线作用下，以及冲压、灭火等危险环境中胜任工作。工伤事故多的工种，如冲压、压铸、热处理、锻造、喷漆以及有强烈紫外线照射的电弧焊等作业中，应推广工业机械手或机器人。
2.能长时间工作，不怕疲劳，可以把人从繁重单调的劳动中解放出来，并能扩大和延伸人的功能。人在连续工作几小时后，总会感到疲劳或厌倦，而机械手只要注意维护、检修，即能胜任长时间的单调重复劳动。
3.动作准确，因此可以稳定和提高产品的质量，同时又可避免人为的操作错误。
4.机械手特别是通用工业机械手的通用性、灵活性好，能较好地适应产品品种的不断变化，以满足柔性生产的需要。
5.机械手能明显地提高劳动生产率和降低成本。
由于机械手在工业自动化和信息化中发挥了以上巨大的作用，世界各国都很重视工业机械手的应用和发展，机械手的应用在我过还属于起步阶段，就显示出了许多的无法替代的优点，展现了广阔的应用前景。近十几年来，机械手的开发不仅越来越优化，而且涵盖了许多领域，应用的范畴十分广阔。
关节型机械手占用空间小，工作范围大，惯性小，所需动力小，能抓取底面物体，并且还可以绕障碍物选择途径，所以关节型机械手的研究具有很重要的意义。

课题类型：
（1）A—工程实践型；B—理论研究型；C—科研装置研制型；D—计算机软件型；
E—综合应用型
（2）X—真实课题；Y—模拟课题；
（1）、（2）均要填，如AY、BX等。

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本课题的研究内容
1)    拟定整体方案，特别是传感器、控制方式与机械本体的有机结合的设计方案。
2)    根据给定的自由度和技术参数选择合适的手部、腕部和机身的结构。
3)    各部件的设计计算。
4)    工业机械手工作装配图的设计与绘制。
5)    液压系统图的设计与绘制。
6)    电器控制图（）的绘制。
7)    编写设计计算说明书。
本课题研究的实施方案、进度安排
实施方案：
收集资料，拟定整体结构设计，根据给定的自由度和技术参数选择合适的手部、腕部和机身的结构。
进度安排：
1）.1-6周，主要进行毕业设计准备工作，熟悉题目，收集资料，进行毕业实习，明  确研究目的和任务，构思总体方案
2）.7-10周，绘制相关的图
3）.11-13周，收尾完善，编写毕业设计论文，准备毕业设计答辩

 
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已查阅的主要参考文献
1.专著
[1] 李允文.工业机械手设计[M].北京：机械工业出版社，1996
[2] 加藤一郎.机械手图册[M]. 上海：上海科学技术出版社，1979
[3] 第一机械工业部机械研究院机电研究所编.工业机械手图册.北京：第一机械工业部机械研究院机电研究所，1976
2.论文集
[1] 付亚子.机械手控制系统[C].湖北：湖北工业大学，2006
[2] 通用机械手设计[C].湖北：湖北工业大学，2006
指导教师意见