基于PLC的六关节机器人应用技术研究

基于PLC的六关节机器人应用技术研究(任务书,开题报告,外文翻译,论文说明书18000字)
摘   要
本文首先对机器人进行了简单的介绍，该示教机器人有六个自由度，采用步进电动机驱动、计算机控制。它能模仿接近于人的手臂动作，认识了该机器人的组成。并介绍了该机器人的控制系统的组成和控制方法。其次，利用PLC控制实现了工业现场中常见的机械手控制。然后，根据所设计了的机械手的要求选择PLC的型号。对控制回路硬件和软件的设计使该系统能实现机械手进行了简单的动作控制。
机械手是在自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，广泛应用在工业生产及其他领域。应用PLC控制机械手能实现各种规定的工序动作，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，减轻劳动强度，提高劳动生产率等等具有重大的意义。

 关键字：机器人   六个自由度     机械手    PLC

The Research of PLC-based Six Joint Robot Technology
                       Abstract
This paper first makes a brief introduction to the robot,the teaching robot with six degrees of freedom,the teaching robot uses step motor and computer control .It can imitate close to human arm movement,understanding the composition of the robot ,and introduces the composition and control method of the control system of the robot.Secondly,the mechanical hand common control in industrial field by using PLC control.Then,select the PLC model according to the design requirements of the manipulator.The design of control circuit of hardware and software of the system can realize simple manipulator motion control.
The manipulator is a new device developed in the automatic production process.mechanical hand can catch,put and carry objects,flexible,widely used in industrial production and other fields.Application of PLC to control the manipulator can realize various provisions of the process moves,not only can improve the quality and output of products,but also to protect the personal safety and to reduce labor intensity,It is of great significance to improve labor productivity and so on.

Keyword:  Robot ; Six degrees of freedom ; Manipulator ; PLC
 

目   录
摘   要    I
Abstract    II
第一章 绪论    1
1.1机器人的发展与现状    1
1.2机械手的定义与分类    2
1.3机械手在国内外现状和发展趋势    3
第二章 PLC的介绍与选择    4
2.1 PLC的简介与发展    4
2.2 PLC的分类    4
2.3 PLC的硬件结构    5
2.4 PLC的工作原理    10
2.5 PLC的主要特点    11
2.6 PLC的选型    12
2.7 S7-200系列的介绍    14
第三章 机械手控制方式的选择和电机的选型    15
3.1 机械手控制方式的选择    15
3.1.1 控制方式的分类    15
3.1.2 PLC与工业控制计算机（IPC）和集散控制系统（DCS）的比较    15
3.1.3 机械手控制方式的选定    16
3.2电机的选型    17
第四章 控制系统的硬件设计    18
4.1 六关节机械臂机能与特性    18
4.2 机械臂的工艺过程    20
4.3 驱动电路设计与控制系统面板设计    21
4.3.1 驱动电路设计    21
4.3.2 控制系统面板设计    23
4.4 控制系统硬件设计    24
4.4.1 I/O点数的确定    24
4.4.2 PLC的I/O分配    24
4.4.3机械手控制系统外部接线图    25
第五章 控制系统软件设计    27
第六章 展望与小结    30
参考文献    31
致 谢    32
附   录    33