数控铣床自动装卸料气动机械手PLC控制设计

数控铣床自动装卸料气动机械手PLC控制设计(19000字)
【摘要】
在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。机械手是机器人的操作机，是机器人完成各种任务的执行机构。
本文主要针对生产线上的自动化设计了一个四自由度搬运机械手，实现生产的自动化。减轻了工人的劳动强度，提高了劳动生产率。
该机械手采用电机驱动，实现了伸缩、升降、旋转、夹紧等动作。为了现实这些动作，采用部件设计，分别实现这些动作。比如了为实现伸缩这个动作，设计了一个水平伸缩机构。PLC把各个部件的独立运动协调起来，形成了一个有规则运动系统。各个部件的联接，先铸造出一个合格的机械本体，把各个部件安装在机械本体上，形成一个机器。控制系统采用PLC控制，程序用T形图编写。
【关键词】： PLC；四自由度；工业机器人。

本设计的机械手有四个自由度，分别用两个步进电机来驱动提升机构和伸缩机构，用两个直流电机来完成手腕部和腰部的旋转动作，在提升机构中用两个限位开关来限制机械手的上下运动边界，伸缩机构中同样也是用两限位开关来限制机械手的前后运动边界，在手腕部和腰部分别用两个接近开关来限制正反转的极限角度，所以PLC的输入点数有八个，两个步进电机分别用两个步进电机驱动器控制，两个直流电机用两个直流电机控制器控制，手抓的夹紧和张开用一个电磁阀控制