机器人在人-机协同操作中对人体疲劳的适应

机器人在人-机协同操作中对人体疲劳的适应(中文9000字,英文PDF)
摘要：本文提出了一种新的人机协作方法，将机器人的物理行为在线适应人体运动疲劳。机器人从跟随者开始模仿人。由于协同任务是在人的领导下完成的，机器人逐渐学习与任务执行相关的参数和轨迹。同时，机器人在任务生产过程中监测人体的疲劳。当预先确定的疲劳程度显示出来时，机器人将使用所学的技能来接管对身体要求很高的任务，并让人恢复一些力量。人仍然存在，以执行机器人无法完全接管和维持整体监督的协作任务。机器人自适应系统是基于动态运动原语、局部加权回归和自适应频率振荡器的。利用基于肌电图测量的人体肌肉活动的在线模型，对人体运动疲劳进行了估计。通过对实际协同操作任务（材料锯切和表面抛光）的实验，验证了该方法的有效性。
关键词：物理人-机协作 人的疲劳 机器人学习 人-机接口