基于PLC控制的机械手臂

基于PLC控制的机械手臂(中文1200字,英文PDF)
摘要
本文依托HAMK大学的应用科学，目的是设计一个控制系统的机器人臂。在这种情况下，机械手臂是在HAMK的自动化实验室设计的，机械手臂是由来自Riihimäki的Nicolas  Mustaka  设计的。（来自希腊，2009年交换学生）。
    本文的主要目的是使用可编程逻辑控制器（PLC）来设计的机器人手臂的控制系统，并构造一个抓手。控制
系统设计包括所述电子元件的安装（PLC，电机控制器，电压调节器，控制器和新制的电路板）。
    原先存在的机械手臂的设计采用电位器手动工作，现在用一台PLC进行了替换。在开始时，我们进行了研究，以定义设计约束条件用于查找最佳方案的组件，这些组件之间能够最适合于这种应用。
    用PLC设计的控制系统需要附加的电子元件，正如一个直流马达控制器和控制下降。所选择的原件要是那些满足规范和设计要求。大部分的时间花在布线和安装。在安装过程中，安全和有效的设计是要考虑的。在这个项目中，计划刚开始时夹具的设计和结构尚未完成，只有研究和理论设计方法被提出。完全安装所有的硬件部分后，编程是最后完成的。对于手动操作模式和操作的自动模式的编程原理部分在本篇论文中我们进行了详细的描述。
    控制系统的所有部分，即硬件部分和编程部分进行完成与成功的演示。在PLC进行的自动模式下的操作，复杂的编程是可能的。我们发现通过用PLC操纵在不同的复杂的方式下机器人臂可以用一个简单机构来完成。
关键词：机械手臂，PLC，电机控制器，电位器。