车辆自动换道操作的状态评估

车辆自动换道操作的状态评估(中文9000字,英文PDF)
Robin Schubert, Student Member, IEEE, Karsten Schulze, and Gerd Wanielik, Senior Member, IEEE
摘要-当前对高级驾驶辅助系统（ADAS）的研究是为了解决高度自动化驾驶的概念，以进一步提高交通安全性和舒适性。在这样的系统中，可以自动执行仍在驾驶员控制下的不同的操作。为了实现这一目标，评估交通状况并自动采取机动决策的任务就变得非常重要。因此，本文提出了一种可以感知车辆环境，评估交通状况并向驾驶员提供车道变换操纵建议的系统。具体而言，文中描述了该系统的算法背景，包括用于车道和车辆检测的图像处理，用于估计和跟踪的无迹卡尔曼滤波以及基于贝叶斯网络用于在不确定性条件下进行机动决策的方法。此外，介绍并讨论了使用概念车Carai的第一个原型实现的结果。
关键词：先进的驾驶辅助系统，贝叶斯网络，决策制定，车道识别，状态评估，车辆跟踪。