一种带有两个车轮链的扁平管道检测机器人

一种带有两个车轮链的扁平管道检测机器人(中文7000字,英文PDF)
摘要 - 本文提出了一种新型管道检测机器人，该机器人具有多个传感器，可以检测80-100mm管道。该机器人的特点是仅使用两个轮链实现驾驶和转向能力。与一般采用三轮链的管道机器人相比，新设计提供了更为简单的机器人控制和方便的用户界面，特别是在T形分支方面。作为另一个优点，该机器人的扁平形状允许在机器人的两侧安装附加的传感器。描述了运动学和三种控制模式。最后通过实验验证了该机器人系统的性能。