基于方向盘中心重合度的4WIS电动汽车优化控制

基于方向盘中心重合度的4WIS电动汽车优化控制(中文8500字,英文PDF)
摘要:四轮客车转向中心不重合，可能造成轮胎磨损以及车辆不协调运动。为了提高电动汽车的驾驶性能，本文提出了一种基于转向中心重合度的四轮独立转向(4WIS)电动汽车优化控制方法。建立了四轮独立转向车辆的非线性车辆模型，推导了四轮独立转向中心的计算公式。将车轮转向中心重合度定义为评价指标，用以描述和评价车轮运动协调性能。同时进行了4WIS系统的结构设计和直流转向电机模型的建立，设计了转向执行机构的模型预测控制(MPC)控制器。以4WIS车辆转向系统的符合度及相关性能指标为优化目标，采用神经网络预测控制算法实现车辆的最优控制。基于高精度CarSim模型的仿真验证了该控制方法的有效性。
关键词：四轮独立转向，优化控制，非线性车辆模式，模型预测控制控制器