具有可重构机构的地板清扫机器人

具有可重构机构的地板清扫机器人(中文9000字,英文PDF)
Veerajagadheswar Prabakaran，Mohan Rajesh Elara，Thejus Pathmakumar，Shunsuke Nansai
摘要：虽然已有几项先例证明了使用地面清洁机器人维护已建建筑的好处，但传统平台存在一系列性能问题。造成其性能缺陷的一个主要因素是其固定的形态设计，这极大地限制了它们的导航和访问。为此，本文提出了一种基于俄罗斯方块的可重构地板清扫机器人hTetro。所开发的机器人能够根据所感知的环境将其形态重新配置为七个单侧四边形中的任意一个，以最大限度地扩大其覆盖范围。本文介绍了hTetro机器人的覆盖面积性能，并用两种商用固定形态机器人平台对其性能进行了系统的测试。我们的实验表明，由于hTetro具有对环境导航的变形能力，因此它比其他平台具有更高的覆盖性能。