目标方向盘扭矩跟踪系统的电动助力转向的鲁棒转向助力扭矩控制

目标方向盘扭矩跟踪系统的电动助力转向的鲁棒转向助力扭矩控制(中文8500字,英文PDF)
关键词：转向感电动助力转向（EPAS）系统自适应滑模控制（ASMC）硬件在环仿真（HILS）
摘要：
本文描述了一种用于目标方向盘扭矩跟踪的电动助力转向（EPAS）系统的鲁棒转向助力扭矩控制。转向辅助扭矩控制算法已经发展到克服了传统的耗时调谐方法的主要缺点，达到了预期的效果。为了克服传统的耗时调谐方法的主要缺点，开发了转向辅助扭矩控制算法，以获得理想的转向感。根据从目标性能车辆试验中获得的后处理数据，设计了一个参考方向盘扭矩图，该试验对于正弦和过渡转向输入有高额定转向感。采用自适应滑模控制，保证转向系统对不确定性的鲁棒性，采用等效惯性阻尼系数和有效柔度来提高跟踪性能。有效顺应性对补偿名义齿条力与实际齿条力之间的误差起着重要作用，通过在不同转向条件下的计算机仿真和半实物仿真，对该控制器的性能进行了评价。提出的EPAS控制算法成功地实现了方向盘扭矩跟踪性能的优化。