带二元执行器的蛇形机器人步态拟合

带二元执行器的蛇形机器人步态拟合(中文7000字,英文PDF)
由于特殊的物理结构和各种不同的运动步态，蛇形机器人在各种各样的场景中可能比传统的腿或轮式运动设计具有显著的优势。本文提出了一种新型蛇形机器人。以数字驱动的Stewart平台作为其模块，主要致力于模拟各种蛇的步态。阐述了横向波动仿真中的三类拟合算法，并将四个模块的构型拟合算法作为一种通用的二元执行器蛇形机器人步态拟合算法进行了验证。几种典型的模拟步态结果表明蛇形机器人具有良好的机动性。
关键词：二元执行器；冗余操纵器；蛇形机器人；步态拟合。