介绍：
多元智能控制的合作已成为一个活跃的部分技术和控制原理研究。主要的潜在的主题,这个研究分析和/或合成的空间分布控制架构可用于运动协调大型群体自主车辆。本研究主要认可的在植绒、队形控制[9]、[14]、[16]、[22],[31],[2]、[同步39],而另一些人关注汇合,分布范围、部署[1],[5]。一个关键的假设在所有的现有文献,每车或机器人(以下简称代理人)传递它的位置和/或速度的信息,它的邻国。
受社会聚集现象,在鸟类鱼[6],[30]的基础上,研究人员在机器人学、控制理论、方法、工具havedeveloped算法对分布式的运动multivehicle系统之间的协调。两个主要的集体这是自然界中观察到运动运动,是相似的圆周运动(21)。人能解释稳定循环作为一个例子,形成共识,即个人“到处移动"。稳定的平行的形成是另一种形式的活动,使个人观点吗“运动”[33]。圆形的阵型中观察到的鱼的教育,这是在生态学、系谱话题进化生物学[6]。
在机器人IEEE交易。25卷,第1期,第4号(8月2009 851)
基准、分布式控制规律的运动协调非完整的机器人
你Moshtagh,成员,IEEE,拿,迈克尔,阿里,Jadbabaie、高级职员、大学学报(自然科学版),Daniilidis、高级职员、科斯塔斯,博士学位论文
本文研究,Abstract-In distributedmotion的问题协调一组完整地机器人。我们开发应用平行和平衡控制律方法采用共识形成。所提出的控制法律是分布在某种意义上,他们需要的信息只有从邻近的机器人。另外,控制律coordinate-free和不依赖于测量或沟通在邻居的信息,而是要求测量轴承、光流、时间,所有的碰撞可使用视觉传感器。 Collision-avoidance功能添加到这个团队的成员,这个方法的有效性控制规律的表现在一群移动机器人。Terms-Cooperative分布式协同控制指标,基准的控制。
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