一、主要内容及基本要求                              
   1：了解轮式移动机器人的原理及其设计：                                                                       
   2：CAD绘图设计，要求A0图纸一张，总共达到两张A0。                                                            
   3：说明书，要求6000字以上，要求内容完整，计算准确：                                                                            
   4：外文翻译3000字以上，要求语句通顺。                                                                                                                                   

二、重点研究的问题
    1：轮式移动机器人转向机构的设计：                                                                               
    2：轮式移动机器人电机的选型                                                                              

三、进度安排

序号        各阶段完成的内容       ：    完成时间
1    查阅资料    第1-2周
2    开题报告、制订设计方案    第3—4周
3    分析各方案优劣，选出最佳方案    第5周
4        完成轮式机器人的相关参数设计    第6-7周
5        绘出机构结构的零件图和装备图     第8—12周
6    修改图纸     第13周
7    说明书的撰写的编辑    第14周
8    答辩准备    第15周

四、应收集的资料及主要参考文献
[1]  吕伟文.全方位轮移动机构的原理和应用[A].无锡职业技术学院学报,2005，615-17.
[2]  赵东斌,易建强等.全方位移动机器人结构和运动分析[B].机器人,2003,9.
   [3]  李瑞峰,孙笛生,闫国荣等.移动式作业型智能服务机器人的研制[J].机器人技术与应用,2003,1:27-29.
   [4]  杨树风.带有机械臂的全方位移动机器人的研制. 哈尔滨工业大学硕士毕业论文，2006.
   [5]  田宇,吴镇炜,柳长春.开放式三自由度全方位移动机器人实验平台[J].机器人,2002,24（2）:102-106.
   [6]  闫国荣，张海兵.一种新型轮式全方位移动机构[J].哈尔滨工业大学学报，2001,33（6）:854-857.
   [7]  吕伟文.全方位移动机构的机构设计[A].无锡职业技术学院学报，2006.12：03-12.
   [8]  高光敏,张广新,王宇等.一种新型全方位轮式移动机器人的模型研究[A].长春工程学院学报,2006,12.
   [9]  吴玉香，胡跃明.轮式移动机械臂的建模与仿真研究[B].计算机仿真，2006,1（05）.
   [10] 付宜利,徐贺,王树国.具有新型轮式走行部的移动机器人及其特性研究.高技术通信,2004,12.
   [11] 付宜利,李寒,徐贺等.轮式全方位移动机器人几种转向方式的研究.制造业自动化,2005,10:5-33.
   [12] 滕鹏,马履中,董学哲.具有冗余自由度的新型护理机械臂研究.机械设计与研究,2004,1:3-32.
   [13] 孔繁群，朱方国，周骥平.一种机械手关节联接结构的改进设计[B].机械制造与研究，2005,5:2-16.
   [14] 蔡自兴编著.机器人原理及其应用. 中南工业大学出版社，1988.
   [15] 吴广玉，姜复兴编.机器人工程导论.哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，1988.