一种用于桥梁检测的半自动移动机器人

一种用于桥梁检测的半自动移动机器人(中文8000字,英文PDF)
作者： Arnaud Lelevéb， Minh Tu Phamb ， Olivier Gouinc ， Nicolas Jupilled Manuel Kuhne， Pierre Luléa，Pierre Michaude，Pascal Rémy
摘要
本文介绍了一种专用于公路和火车桥检测的半自动机器人系统。到目前为止，桥梁检查是由攀爬和下降或使用所谓的移动负樱桃采摘器或特定移动组件的工人手动完成的。出于安全原因，这是一项危险且繁琐的任务，必须在夜间或桥上的交通停止时进行。移动组件的安装成本高，耗时且不符合最近的结构。此外，手动检查需要对小裂缝进行计数，测量，定位和拍照。这些手动操作的质量不仅取决于经验，还取决于工人的疲劳程度。本文提出的机器人检测系统包括三个主要部件：定制卡车，拍摄整个感兴趣区域的移动机器人机构，以及自动将这些图片与桥梁的CAD模型相关联的软件。在办公室之后，用户可以借助CAD软件和专用插件浏览桥面的图片，以检测，测量和评论桥梁缺陷，以便稍后处理。结果总结为软件生成的报告。描述了该系统的要求和机械设计，并提供了迄今为止实现的检查的概述。