使用VFH +算法的机器人导航

使用VFH +算法的机器人导航(中文4500字,英文PDF)
Andrej Babinec, Anton Vitko, FrantišekDuchoň and Martin Dekan
摘要：本文介绍了一种被动导航所控制的差异驱动机器人。这个导航的目的是基于无碰撞的行为去给机器人规定行为。反应式导航方法分析显示并没有可靠的无碰撞方法。然而，VFH+方法在静态环境中是反应式导航的次要选择。最早的方法是超声波测距仪。现在，有更多复杂的感应器可用。这就是为什么我们还要把镭射测距仪安装到室内移动的机器人上。在Matlab上仿真的结果和真实机器人实验的结果相同。基于这些实验，我们能够说VFH+在不同的感应器和环境中都是非常有效的方法并且它能被修改去适应不同的机器人要求。
关键词：移动机器人 导航 VFH+ 直方图激光测距仪