基于网络的故障检测过滤器及对联网无人艇的协调控制器设计

基于网络的故障检测过滤器及对联网无人艇的协调控制器设计(中文9500字,英文PDF)
梗概-本论文着重于基于网络的建模、基于监控者的故障检测过滤器和对联网无人艇（USV）的协调控制器设计。首次通过引入基于监控者的故障过滤器并考虑网络感应特征（诸如在采样点-控制站的通信网络通道和控制站-执行器通道网络通道存在的延迟和丢包），对无人艇（USV）的执行器故障和波浪干扰进行网络建模。在这些模型的基础上，基于网络的故障检测过滤器和协调控制器的设计标准也就自然要求使得剩余的系统渐进稳定。设计完成的基于网络的故障检测过滤器以及控制器可以保证对故障残余信号的敏感度，以及无人艇对于外界干扰的鲁棒性。故障侦测表现分析将验证所设计的基于网络的故障检测过滤器和对联网无人艇的协调控制器设计的有效性。
关键词:故障检测过滤器（FDF）、基于网络建模、 无人艇（USV）