基于线性结构光的三维涂胶检测与评价

基于线性结构光的三维涂胶检测与评价(中文4500字,英文PDF)
摘要
在白车身在线胶料检测中，传统的基于机器视觉的胶料检测的目的是对胶料进行定位和分割，这对于估计形状复杂的胶料均匀性是不理想的。本文提出了一种基于线性结构光和机器人运动参数的三维胶料检测方法。首先，利用线性结构光和极外约束算法进行双目视觉的符号匹配。然后，利用机器人与双目摄像机的手眼关系来统一坐标系。最后，提出了一种结构光条纹提取方法来提取光带中心的亚像素坐标。实验结果表明，该方法能够准确地估计出胶料的形状。对于形状复杂、光照不均匀的三种胶水，我们的方法可以检测出缺陷的位置。测量绝对误差小于1.04mm，相对误差小于10%，适用于BIW中胶料在线检测。
关键词：涂胶检测；双目视觉；灰度质心；卡尔曼滤波；线性结构光