一种移动机器人导航控制的灵活架构

一种移动机器人导航控制的灵活架构(中文12000字,英文PDF)
IEEE会员Harry Chia-Hung Hsu和Alan Liu
摘要 - 为了满足新的任务要求或适应环境变化，机器人需要执行任务切换或角色切换。 当机器人被要求执行一项超出其技能的特定任务时，可能需要请求其他机器人的帮助。 为了提高灵活性，我们使用软件移动代理的概念来设计一种称为虚拟操作员多代理系统（VOMAS）的架构。 在VOMAS中，虚拟操作员（VO）和机器人代理（RA）的智能代理共同协作控制机器人完成特定任务。 每个任务都由一个VO代表，RA处理反应控制。 基于这种架构，VOMAS可以执行动态任务切换来处理任务，这些任务最初并没有给出。 为了解释我们的方法并展示动态任务切换的可行性和有效性，引入了两个案例研究，轮椅和队形控制。 此外，VOMAS可以被视为遥控机器人架构，网络负载测试表明VOMAS比直接控制需要更少的网络负载。
索引术语 - 移动机器人，多机器人系统（MRS），角色切换，软件移动代理，任务切换。