基于轮式移动机器人的混合可视鲁棒控制器

基于轮式移动机器人的混合可视鲁棒控制器(中文10000字,英文PDF)
摘要：本文开发了一款面向移动机器人的基于视觉的操控系统。这篇文章还处理相机图像视觉特征保留，这是一个在视觉伺服中重要的鲁棒性问题。第一，传统的，针对特定控制器的，基于图像的视觉伺服方法被扩展到轮式移动机器人；一个具有李雅普诺夫稳定性的规则被确定。第二，为了确保视觉特征的能见度，该控制器可以通过增强学习的方法学习机器人的规则，自动改善性能。第三，一个混合鲁棒移动控制器被用来对视觉伺服控制器和增强学习控制器进行仲裁。这被认为是第一篇阐述集合增强学习与视觉伺服以获得鲁棒操作的系统的论文。我们做了实验来验证本论文所研发的方法的正确性。实验表明这种新型混合控制器方案具备自学习能力，响应快速，在鲁棒性与准确性提供了良好的权衡。
关键词：移动机器人、增强学习、鲁棒性、视觉伺服