三维自由度脚踝结构对于仿人类机器人的应用

三维自由度脚踝结构对于仿人类机器人的应用(中文5000字,英文PDF)
摘要--设计和控制双足机器人依旧是一个开放性的问题。设计一个高功效，结构紧凑并且重量轻盈的踝关节被认为是最大的挑战。在行走中踝关节扮演者重要的角色，是设计和控制一个双足机器人平稳行走的第一步。在本文中将提出三种全新的自由踝关节机制。这些机械装置将使用液压驱动并使用电缆进行动力传输。这个计划的实现需要遵循几何和生物力学的规则。首先，几何和动力学发展的比较完备。已经利用亚当斯软件执照出仿真部件并且被用作设计不同尺寸的零部件。奇点研究已经详细的展示了这个新的解决方案的优势。控制方法已经被提出并经过测试。最后生产的原型展示了他的功能。这个机械机构在法国INPT被授予国际专利。