一种低成本微型无人机姿态估计的数据融合系统

一种低成本微型无人机姿态估计的数据融合系统(中文5000字,英文PDF)
                               托比亚斯·龙·弗洛姆
摘要
  微型无人飞行器（UAV）由于其广泛的应用和良好的发展趋势已经引起了人们广泛的关注，而要使微型无人机平台在民用领域普及应用，关键问题是整体成本。但是较低的成本一般意味着航空电子设备无人机的梯度会很低。从而导致其导航精度过低，飞行控制性能不足等问题，本文介绍了一种通过几个廉价的传感器来提高低成本小型固定翼的姿态估计的数据融合系统无人机平台。其中对每个传感器的特性和姿态角的计算进行了仔细研究。对融合系统的算法和实施的进行了详细描述和解释。与三传感器融合地面试验的结果进行了比较和分析后，再与飞行试验传感器融合的结果比较，优化其结构。

关键词：数据融合，多传感器融合，无人机导航系统，惯性测量技术估计