一种新型3-DOF混联机械臂设计

一种新型3-DOF混联机械臂设计(中文5000字,英文PDF)
摘要
一种新型三维混合机械臂参数优化是利用统计的方法被称为统计参数优化方法基于指标介绍。几kinemat-i根据机械臂的运动学和力学分析，提出并讨论了其力学性能评价指标。考虑装配技术，原型三自由度机械臂的混合开发，为三自由度混合机械手臂应用提供依据。新型三自由度混合机械臂可以应用于现代工业要求高刚度、低惯性和良好的技术效率的铝等领域。建立了一个新的6-DOF拟人机械手臂，在目前的机械臂与SP螺旋式三自由度并联机器人。