高精度的GPS/INS/轮速传感器/偏航率传感器集成系统的发展

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资料介绍

高精度的GPS/INS/轮速传感器/偏航率传感器集成系统的发展(中文5000字,英文PDF)
摘要
本文主要讲的是在GPS系统中断期间开发一个更加精确的车辆定位系统通过集成GPS，战术级HG1700 IMU，以及车轮速度传感器和角速度传感器。通过使用紧密耦合策略提出了三种类型的传感器的集成方案，即GPS/INS/车轮速度传感器，GPS/INS/角速度传感器和GPS/INS/车轮速度传感器。对每个方案的模型包括传感器误差模型进行了详细地讨论。整合车轮传感器和角速度传感器后的好处就是研究了在GPS数据中断期间的定位精度。此外，对当GPS故障持续时间内减少修复载波相位模糊的时间也进行了分析。