未知环境中移动机器人的自动导航

未知环境中移动机器人的自动导航(中文6000字,英文PDF)
摘要：在线导航与已知的目标和未知的障碍在移动机器人中是一个有趣的问题。本文提出了一种基于神经网络和强化学习的utili-zation技术,可以使移动机器人学习构造环境。在没有初始设置规则的专家时机器人也会自动生成高效的导航规则。相比基于人工势领域概念得传统的模糊模型，这被认为是这项工作的主要贡献。规则的泛化能力也已被检查。最初的结果qualita-tively证实了模型的效率。更多exper-iments显示至少32%的改善路径规划从第一到第三路径规划试验样品的环境。分析结果,未来的工作会包含限制和建议。
关键词 局部导航  强化学习  联想记忆