一个机器人结构设计及运动学

一个机器人结构设计及运动学(中文5000字,英文PDF)
    六自由度机器人机械臂可以分为两个部分：前三个关节为主要定位的手臂以及最后三关节为主要定位的手腕。如果我们考虑连续的链接是平行或者垂直的，那么只有12个手臂和2个手腕结构可能是有用的，而且不同于对机器人机械手的机械设计。这种简化可以导致对手臂和手腕的不同组合进行相应配置的逆运动学的一种算法。这对于一个机器人的逆运动学是非常有效和简单的计算方法。