离心式桥式起重机三维建模与控制

离心式桥式起重机三维建模与控制(中文7000字,英文PDF)
当起重机将有效载荷从地面抬起时，有效载荷可能侧滑或意外摆动。 这种运动发生在有效载荷不在提升缆绳的悬挂点之下时。 考虑到电缆悬挂点可以是几百个，起重机操作员很难知道起重机电缆是否垂直，然后将有效载荷从地面抬起。 如果偏离中心的起重机产生较大的水平运动，则会对操作员，有效载荷和周围环境造成严重危害。 本文开发了一种预测偏心升降机运动的三维动态模型。