机械臂的运动成像和误差相关电位诱导位置控制

机械臂的运动成像和误差相关电位诱导位置控制(中文10000字,英文PDF)
摘要:本文介绍了一种利用运动图像激活误差相关电位，按固定的链接选择顺序停止单个链接运动,机器人手臂的脑电图(EEG)驱动的控制方案。右手运动图像用于顺时针旋转连杆，脚图像用于向前移动连杆。此处出现ErrP表明运动中的连杆越过固定的目标位置，该位置通常是平面或直线或点，具体取决于所期望的连杆在三维平面或二维直线周围或二维直线上的过渡。分类器将单个连杆运动任务解码为顺时针或逆时针、向前或向后、平移时不运动和旋转时不运动三种可能的类别标签。需要一个额外的分类器来检测ErrP信号的发生，该信号是由选择的目标位置的位置链接错误引起的。分别提取小波系数和自适应自回归参数作为运动图像和ErrP信号的特征。利用支持向量机分类器对运动想象和误差进行解码，分类精度达到80%以上。提出方案解码并执行控制机器人三个连杆运动所需的平均时间近似为33秒。实验结果表明，该控制器的稳态误差和峰值超调量分别为1.1%和1.1%。
关键字：脑-机接口(BCI) 误差相关电位(Errp) 运动图像解码 机械臂