用于可编程焊接机器人的触觉和视觉增强现实界面

用于可编程焊接机器人的触觉和视觉增强现实界面(中文7000字,英文PDF)
收稿日期：2017年2月13日/接收日期：2017年5月5日/在线发表时间：2017年8月18日。本文为开放获取刊物。
摘要：对于操作人员来说，对于远程机器人进行焊接操作仅仅依赖于来自远程站点的视觉信息是一项具有挑战性的任务。本文提出了一个直观的用户界面，使用带触觉反馈的增强现实（AR）技术对焊接机器人进行远程编程。所提出的系统使用深度相机来重建工件的表面。触觉输入设备用于允许用户沿这些表面的焊接路径进行定义。AR用户界面的开发使用户能够可视地调整焊炬的方向。与传统的机器人焊接路径编程方法相比，该方法依赖于先前的CAD模型或机器人末端执行器与工件之间的接触，该方法允许在没有工件CAD模型预先知识的情况下进行快速直观的远程机器人焊接路径编程。实验结果表明，本文所提出的方法是一个用户友好的界面，可以帮助用户获得准确的焊接路径