人机交互的汉字自由书写机器人

人机交互的汉字自由书写机器人(中文12000字,英文PDF)
机器人书写能力的实现被认为是一项艰巨的任务，其中涉及到复杂的图像处理和机器人控制算法。本文介绍了一种使用人机交互的机器人书写新方法。 该方法应用运动感应输入装置来捕捉人类演示者的手臂轨迹，使用手势判定算法从这些轨迹中提取汉字的笔画，并采用噪声过滤和曲线拟合方法来优化笔画。该方法向演示者显示实时捕获的轨迹; 因此，演示者能够调整自己的姿势以获得更好的书写效果。 接着，机器人通过使用机械臂的关节值编写书写的行程轨迹。 反向运动学算法从行程轨迹生成关节值。 实验分析表明，本方法可以让人类自然而方便地控制机器人以写出许多汉字。 此外，本方法使机器人以简单的结构实现令人满意的字符书写质量，并具有编写更复杂字符的潜力。
关键词：书写机器人，控制器，人机交互