6kg三自由度机械手结构设计(含CAD零件装配图)(任务书,论文说明书12000字,CAD图纸9张)
摘 要
此次设计的项目的主要内容：是使用机械原理设计，对三个自由度三自由度机械手的设计,熟悉三个自由度三自由度机械手的使用和相关的设计步骤。三自由度机械手能够代替很多重复性的体力劳动,从而减少工人的劳动强度,提高生产效率。结合三个自由度的设计的所有方面的知识,在设计过程中会学习如何发现问题和解决问题。在自己的想法和创意的设计,提高他们的创新能力。试图让三自由度机械手使用方便,结构简单。
三自由度机械手是一个有效的方法来提高产品质量和劳动生产率,实现生产过程的自动化,改善工作环境,降低劳动强度。本实用新型涉及一种自动设备用于模仿人体的上部的功能和执行操作的工件或工具依据预先确定的需求。三自由度机械手能够代替手工劳动,大大降低工人的劳动强度,改善工作环境,提高劳动生产率和生产自动化水平。在重工业生产中常常频繁和高效的使用三自由度机械手。此外,它能在高温、低温、深水、高压、放射性和其他有毒的环境污染状况,但也显示其优势,发展前景广阔。三自由度机械手是机械技术和电子技术相结合的高科技产品。
关键词：三自由度机械手、三自由度、机械原理
本次设计的三自由度机械手主要用来抓取搬运生产线的产品件，基本要求：三自由度机械手的结构要紧凑简单,精度要求高,体积小不占空间。依据上诉的四种结构形式，这次设计我们采用圆柱坐标的结构形式，此类机构比较符合我们的设计要求。图2-2是三自由度机械手工作的示意图。下图中三自由度机械手的工作就是将输送带上的零件搬抓取并运到另外一条输送带上面。
2.1.3规格参数
抓取重量：6 kg
自由度数量：3
机构形式：圆柱坐标结构
目 录
摘 要 II
Abstract III
目 录 IV
第1章 绪 论 1
1.1三自由度机械手的优点 1
1.2三自由度机械手的组成 2
1.3 本次设计的主要内容 2
第2章 三自由度机械手机构总体方案设计 4
2.1三自由度机械手的设计要求 4
2.2 三自由度机械手材料的选择 7
2.3机械臂的运动形式 8
2.4三自由度机械手的驱动部件 9
第3章 机械手主要部分设计 10
3.1 爪部的设计 10
3.1.1 手部结构设计及参数计算 10
3.1.2 腕部结构设计及计算 13
3.1.3 手臂伸缩的设计与计算 15
3.2 液压驱动系统设计 17
3.3 机身结构的设计 18
3.3.1 电机的选择 19
3.3.2 减速器的选择 19
3.3.3 螺柱的设计与校核 20
3.3.4 机座的机械结构示意图 21
总结 23
参考文献 23
致 谢 25
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