注塑机取件机械手的设计(2)

来源：wenku163.com 资料编号：WK1633327 资料等级：★★★★★ %E8%B5%84%E6%96%99%E7%BC%96%E5%8F%B7%EF%BC%9AWK1633327

资料介绍

目    录
摘要    1
关键词    1
1 前言    2
    1.1 机器人概述    2
    1.2 机器人的历史、现状    3
    1.3 机器人发展趋势    4
2 机械手设计方案    4
    2.1 机械手基本形式的选择    4
        2.1.1 直角坐标型机器人    4
        2.1.2 极坐标型机器人    5
2.1.3 圆柱坐标型机器人    5
        2.1.4 多关节机器人    5
    2.2 驱动装置的选择    6
        2.2.1 液压驱动    6
        2.2.2 气压驱动    7
        2.2.3 电动机驱动    7
3 引拔设计    8
    3.1 设计参数    8
    3.2 方案设计    8
    3.3 引拔机构结构设计    8
        3.3.1 引拔气缸参数计算    8
        3.3.2 附加导向杆机构设计    9
4 机械臂的设计    10
    4.1 设计参数    10
    4.2 方案设计    10
    4.3 机械臂气缸的选用    10
        4.3.1 预选气缸的缸径    10
        4.3.2 预选气缸行程    11
        4.3.3 验算缓冲能力    11
        4.3.4 活塞杆长度的验算    11
        4.3.5 计算气缸的空气消费量    12
        4.3.6 选择活塞杆端部接头    12
        4.3.7 选择气缸的品种和安装形式    12
5 横行的设计    12
    5.1 设计参数    12
    5.2 方案设计    12
    5.3 横进气缸的选用    13
    5.4 导轨设计    14
6 机械手结构设计    14
    6.1 夹持器设计的基本要求    14
    6.2 夹紧装置设计.    15
        6.2.1 夹紧力计算    15
        6.2.2 驱动力力计算    15
        6.2.3 气缸驱动力计算    16
        6.2.4 选用夹持器气缸    16
        6.2.5 手爪的夹持误差及分析    16
        6.2.6 楔块等尺寸的确定    19
        6.2.7 材料及连接件选择    21
7 气动顺序动作的确定    22
8 结论    22
参考文献    22
致谢    23

参考文献
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