码垛机械手的设计(含cad零件图和装配图)
来源：wenku163.com 资料编号：WK1639150 资料等级：★★★★★ %E8%B5%84%E6%96%99%E7%BC%96%E5%8F%B7%EF%BC%9AWK1639150
资料介绍
码垛机械手的设计(含cad零件图和装配图)(选题审批表,任务书,开题报告,中期检查表,毕业论文说明书12400字,CAD图纸7张)
摘 要：本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，气动技术的特点及国内外的发展状况。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的技术参数。同时，设计计算了机械手的升降臂和回转臂结构，设计了机械手的手部结构。本文系统地研究了机械手的气动系统，对气压系统工作原理图的参数进行了了解，大大提高了绘图效率和图纸质量。
关键词：工业机器人；机械手；气动
Design of the Automatic Manipulator for Palletizing
Abstract: This paper briefly introduces the concept of industrial robots, composition and classification of the manipulator, the characteristics of pneumatic technology development status of home and abroad. This paper makes an overall design of manipulator, determine the technical parameters of manipulator. Meanwhile, design and calculation of the manipulator lifting arm and rotating arm structure, design of manipulator hand structure. The paper systematically studies the manipulator of pneumatic system, pneumatic system working principle diagram and parameters of understanding, greatly improving the efficiency of drawing and drawings quality.
Key words: industrial robot;manipulator; pneumatic
课题的主要任务
(1) 进行气动机械手的总体研究，并进行整体运动方式设计；
(2) 对气动机械手气路了解，进行关键部件的研究，完成气动阀座零件图。
(3) 设计气动机械升降臂回转臂部分结构，进行关键部件的设计计算；完成气动机械手升降臂结构装配图、气动机械手回转臂结构装配图。
设计的气动机械手伸缩行程为200mm，上下行程为300mm，旋转180度；抓握零件重量150N 。
二、设计技术参数
1、抓重：150N
2、自由度数：3个自由度
3、座标型式：圆柱座标
4、最大工作半径：450mm
5、手臂运动参数
伸缩行程200mm，负载230N
伸缩速度
升降行程300mm，负载300N
升降推出速度 ，升降缩回推出速度
回转范围 ，负载22KG
回转速度
6、定位方式
行程开关
7、定位精度
8、驱动方式
气压传动
9、控制方式
点位程序控制(采用PLC)
目 录
摘要 1
关键词 1
1 前言 2
1.1 工业机械手的概述 2
1.2 机械手的组成及分类 3
1.2.1 机械手的组成 3
1.2.2 机械手的分类 3
1.3 PLC与触摸屏概述 5
1.4 国内外发展状况 5
1.5 课题研究内容 6
1.5.1 课题的提出 6
1.5.2 课题的主要任务 7
2 机械手的设计方案 8
2.1 机械手主要类型和自由度的选择 8
2.2 机械手的驱动方案设计 8
2.3 机械手的控制方案设计 9
2.4 机械手的手部结构方案设计 9
2.5 机械手的手臂结构方案设计 9
2.6 机械手的主要参数 9
2.7 机械手的技术参数列 9
3 手部结构的选择，手臂伸缩，升降，回旋气缸的设计与校核 10
3.1 夹持式手部结构 10
3.1.1 手指的形状和分类 10
3.1.2 设计时注意的问题 11
3.2 升降机的尺寸设计与校核和伸缩缸的选择 11
3.2.1 气缸的分类 11
3.2.2 升降气缸的尺寸设计与校核 13
3.2.3 伸缩缸的选择 19
3.3 回旋气缸的尺寸设计与校核 19
4 气动系统设计 22
5 结论 23
参考文献 23
致谢 23
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