在《道德形而上学的奠基》里面，康德提出了关于道德法则的概念，尝试通过对道德法则的三个层次的建构能建立人类所有行为的道德评判标准和最终归属。康德以道德法则概念为中心建立的道德哲学成为了欧洲大陆伦理学中义务论的代表。
　　一、道德法则概述
　　康德认为道德法则具有普遍的约束力，“以至于它不仅必然适用于人，而且适用于一切一般而言的理性存在者。”因此，道德法则没有例外，对一切有理性的存在者，都绝对必然地适用。通过这个前提，康德就排除了经验对道德法则形成的影响，他认为“没有任何经验能够提供理由，哪怕是仅仅推论到这样一些无可置疑的法则的可能性”。排除了经验对制定道德法则的影响之后，纯粹实践理性就完全承担起规定道德法则的任务，一切道德概念都完全先天地在理性中有其位置和起源，而且不论是在最普通的人类理性中，还是在最高程度的思辨思维中。正是在对纯粹实践理性高扬的基础上，康德才建立起了他完全义务论的道德形而上学。
　　在证明了只有纯粹实践理性才能规定道德法则的基础上，康德提出两个概念，假言命令（Hypothetical Imperative）和定言命令（Categorical Imperative），进而演化出定言命令式道德法则的概念。下文将先分析这三个概念。
　　（一）假言命令和定言命令
　　纯粹实践理性规定道德法则，进而规定意志，这样就形成了纯粹实践理性的诫命，“一个客观原则的表象，就该原则而言对于一个意志是强制性的而言，就叫做一个（理性的诫命），这个诫命的共识就叫做命令”。既然是命令，其表达就是祈使句式，“你应当怎样”。然后，在区分理性作为客观法则与一个意志的关系的基础上，康德提出了假言命令（Hypothetical Imperative）和定言命令（Categorical Imperative）。概言之，如果由命令发出的一个行为是为了作为手段是善的，行为的发生是出自某种偏好或者利益，这意味着对行为对象的病理学兴趣（pathological interest）那么该命令就是假言，命令的实践需要一些特殊条件的支持；如果行为本身是善的（good in itself），这意味着对行为的实践兴趣（practical interest），那么该命令就是定言的，本身是具有普遍效力的。
　　（二）道德法则
　　在纯粹实践理性规定下的定言命令式实际上就是所谓的道德法则。康德说定言命令式只有一个，即是，“要只按照你同时能够愿意它成为一个普遍法则的那个准则去行动”，然后还有两种更高层次的表达形式，首先是“你要如此心动，即无论是你人格中的人性，还是其他任何一个热的人格中的人性，你在任何时候都同时当作目的，绝不仅仅当作手段”，这条表达把人归结为目的，把人的一切行为都归结为对人格中人性的完善。然后是“每一个理性存在着的意志都是一个普遍立法的意志”。这条表达使每一个理性存在者都必须通过自己的意志的一切准则而把自己视为普遍立法者，这样就建立了目的王国的概念。
　　康德提出道德法则的概念，实际上是提供了一个对人类行为是否符合道德的检测系统，即人类的行为是否符合道德，只要按照这个普遍法则（The formula of Universal law）来检测就可以知道，能通过这个检测的就符合道德，反之则不合道德。康德提出了检测的两条标准。第一条是自己的准则上升为普遍法则，逻辑结果会不会自动取消准则本身（Contradiction in conception），如第一个例子的自杀行为，准则是“自杀是为了了断生命中持续不断的灾祸”，如果把这个准则上升为普遍法则，那出于自爱的自杀行为就会成为毁灭生命手段，自身就产生了逻辑矛盾。因此自杀不符合普遍法则（或者说道德法则）。第二条即使没有产生内在逻辑矛盾，还要看人们是否愿意（will）让自己的准则成为普遍法则，也就是会不会产生 Contradiction in will，“康德在说到不完全责任的例子时，认为某一准则之所以不能够成为一条普遍立法原则，不是因为其运用会造成逻辑上的矛盾，而是由于人们不愿使之成为普遍的立法原则”。
　　二、道德法则产生的影响
　　建立在纯粹实践理性和自由意志基础上的定言命令成为了康德伦理学体系的实践理性总原则和作为“最高伦理学研究方法”的根本前提。康德否认了把道德法则建立在感性活动和经验主义之中的可能性，认为普遍的道德法则和定言命令不仅是先验地形成，而且总是先于并外在于经验而作用于人的意志和行为；确定善恶决不能借助于行为经验，也不能借助于行为的效果，而只能借助于先天纯粹特征的道德命令来确定。实践理性的纯粹性和普遍性在于意志出于义务、责任并以对道德命令的敬重而行动。出于义务、责任对规律和命令的尊重就是对人类理性和自由的尊重。这种强调道德的非功利性和对经验的超越性，在伦理学上引起了重大的方向性转变，引发了道德哲学领域内的“哥白尼式”的革命。
　　以道德法则为核心的道德形而上学更重要的变革还在于把理性从科学扩展到了道德领域，将形而上学的超验对象从认识领域转移到伦理学领域，以道德类型的形而上学为伦理学提供了根本前提。在康德之前，休谟认为在人类行为领域，也就是在伦理学的意义上讲，人类的理性不能单独提供行为的动机，理性只能为激情（passion）提供策略和技巧，这实际上是把理性贬低成为作为人类欲望的“师爷”。当然他也开了功利主义的先河。但康德坚决维护了理性的尊严，他认为休谟所说的理性，只是人类的知性。并在此基础上提出了更高的纯粹理性的概念。这样就高扬了理性，使理想在道德哲学中的地位和在自然科学中的地位一样，都成为了最普遍的基础。就像在前文提到的，康德为人类的准则是否符合道德找到了一个唯一的、绝对普遍的检测标准，就是定言命令式的道德法则，这种universal test一定程度上就类似于自然科学中的方法。